Em uma panela, dispor o leite condensado e manteiga e levar ao fogo baixo, mexendo sempre, até a manteiga derreter.
Juntar o nesquik e mexer até começar a desgrudar do fundo da panela. Reservar ¾ para o recheio do pavê e ¼ decorar.
Em uma forma, dispor uma camada de biscoito e alternar com camadas de bicho de pé, finalizando com a camada de bicho de pé. Reservar na geladeira por 2 horas.
Com ¼ do brigadeiro bicho de pé, formatar bolinhas e passar no confeito colorido.