Em uma panela, colocar as rodelas de laranja, 1 xícara de açúcar e a água e deixar ferver por aproximadamente 10 minutos. Retirar as rodelas da calda e refrigerar as laranjas e a calda.
No liquidificador bater o leite condensado, o iogurte, as raspas de laranja e o licor. Juntar a gelatina preparada de acordo com as instruções da embalagem e bater mais um pouco. Reservar.
Dispor a laranja em forminhas individuais de pudim, untadas com óleo, colocar a mistura do liquidificador e levar para a refrigeração por 4 horas.